Laboratório de Controle Aplicado

APLICADO  DIDÁTICO  PROCESSOS

No laboratório de controle aplicado os alunos aprendem a controlar diversos tipos de sistemas com importantes aplicações práticas. http://sites.usp.br/lca/ GIROSCÓPIO BALL and PLATE BALL on WHEEL HELICÓPTERO 2-DOF LEVITADOR ELETROMAGNÉTICO MINI-SEGWAY MONOCICLO AUTO-EQUILIBRADO PÊNDULO INVERTIDO PÊNDULO INVERTIDO COM RODA DE REAÇÃO PÊNDULO INVERTIDO ROTACIONAL SISTEMA QUÁDRUPLO DE TANQUES O pêndulo invertido rotacional, mais conhecido como Pêndulo de Furuta, é um sistema que possui apenas um atuador e dois graus de liberdade. O atuador presente neste sistema é um motor acoplado a um eixo comumente chamado de braço. Os dois graus de liberdade são o deslocamento angular do braço e o deslocamento angular de um pêndulo, que possui movimento rotacional livre. O objetivo do controle é a atuação do motor de tal forma que seu torque equilibre o pêndulo na posição invertida. Foi utilizada a plataforma de desenvolvimento FRDM-K64F da NXP para implementação de um controle digital LQR. Também implementou-se uma lógica de Swing-Up, que consiste numa série de comandos de torque que levem o pêndulo da posição de repouso para próximo da posição invertida. https://youtu.be/Bpq9xMO0NkY