Se acaso distúrbio entrasse
O processo seu, perturbasse
O equilíbrio em que você
O abandonou.
Será que tinha uma margem
Para manter a estabilidade
O controle que um dia você
Já projetou?
Eu falo por que o seu modelo
Ainda que bem identificado
Exibe um ganho errado
Não penso nem no fasor.
Em regime oscila um pouco
O transitório é meio louco
Assim se ajusta um controlador.